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        3D無序抓取

        • 來源:光虎


        什么是3D無序抓???


        3D無序抓取就是利用3D成像系統對工件表面進行感知和分析,計算得到物體的實時空間坐標和姿態,無需示教即可無縫驅動機械臂可被廣泛應用于料框堆疊工件的識別/無序抓取等多種需求。


        針對料框中散亂工件的上下料技術難點及機器代替人工的趨勢,3D視覺引導定位機器人無序抓取系統解決方案采用3D相機進行三維數據的采集、匹配、識別,并將最合適抓取工件的坐標轉換為機器人坐標,機器人根據限定條件進行最優路徑規劃完成散亂工件的抓取,最終實現無序抓取的整個流程。



        為什么要使用3D無序抓???


        在工業上,機器人完成重復性工作已經很常見了,但是無序的應用環境則要復雜得多。這就意味著機器人無法依靠設定好的程序繼續執行工作,而是需要對環境進行感知、分析,從而再做出判斷。


        在沒有應用3D視覺之前,雜亂無章的工作任務通常是用傳統的工裝實現定位的。這種方式無法滿足不同產品使用一個工裝定位的問題。隨著電子行業的興起,工業生產中無序類的應用需求越來越多。為了解決這個問題,3D視覺就成為了最佳的選擇。專門針對散亂堆放的工件設計,來高效地完成3D智能抓取,來替代傳統的工裝夾具。



        3D無序抓取在實際工業中的使用


        使用3D無序抓取命令,可以做到:檢測任何物體的每個位置和形狀;在盒子中檢測未分類的零件,用機器人將他們撿起來并送入生產機器;將盒子中每個檢測到的零件的位置發送給機器人。


        通過3D匹配,可以只用1個3D傳感器來配置之前的任何對象的形狀和位置。因此,可以用來無序抓取復雜形狀的零件。


        在這些方向上3D無序抓取也得到了應用:


        >> 多品種工件的機器人3D定位抓取上料

        >> 料框堆疊物體3D識別定位

        >> 復雜多面工件的柔性化3D定位抓取

        >> 大型物體3D定位抓取

        >> 工件的無序來料3D定位

        >> 多工序間機器人協作3D定位抓取

        >> 輸送帶上物體的快速3D定位抓取

        >> 噴涂機器人來料3D識別定位

        >> 大型設備的機器人裝配3D定位



        3D無序抓取現狀及未來發展


        從生產和環境適應性的角度來講,未來幾年的發展方向對3D視覺有著更廣泛的需求。這要求3D相機能夠通過對工件3D數據的掃描,幫助機器人快速準確的找到被測零件并確認其位置,引導機械手準確抓取定位工件,從而實現工業機器人自動化生產線的柔性工裝。


        而在應用拓展方面,除了智能抓取,當前,機器人3D視覺在自動化焊接、自動化切割、自動化裝配、自動化碼垛等方面也有廣泛應用。



        【來源:光虎視覺內部培訓資料】


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